Po tym, jak seryjny morderca dokonał zbrodni naśladując fabuły jego powieści, pisarz Richard "Rick" Casle (Nathan Fillion), otrzymał od burmistrza Nowego Jorku pozwolenie na przyłączenie się do zespołu dochodzeniowo-śledczego wydziału zabójstw nowojorskiej policji. Borykający się z kryzysem twórczym autor wielu kryminalnych bestselerów podąża za śledczymi poszukując inspiracji do dalszego pisania. Obdarzony poczuciem humoru Rick szybko zyskuje aprobatę męskiej części zespołu, dłużej przyjdzie mu zabiegać o poparcie szefowej grupy - detektyw Kate Beckett (Stana Katic). Policjantka dostrzega potencjał w nowatorskich metodach śledczych pisarza, a Castle wnosi do zespołu kontakty z socjetą Nowego Jorku, pokłady nieskrępowanego policyjnym protokołem twórczego myślenia oraz wieloletnie doświadczenie w tworzeniu wiarygodnych fikcyjnych postaci, co czyni go twórcą trafnych profili psychologicznych przestępców.
Okazuje się, że wykrywanie zbrodniarzy nie jest jedynym celem tego niepoprawnego, bogatego playboya. Atmosfera zagęszcza się, gdy staje się jasne, że Castle przygotowuje kolejną serię pikantnych powieści kryminalnych, których postać głównej bohaterki wzoruje na Kate Beckett.